En la época de apareamiento, el escorpión macho va en busca de una hembra, y cuando la encuentra, inicia el cortejo. En algunas especies, macho y hembra se ponen frente a frente, elevan los abdómenes al aire y se mueven en círculos. Entonces, el macho toma a la hembra por los pedipalpos y empiezan a caminar hacia adelante y atrás. Estos movimientos pueden durar unos 10 minutos. Al final, el macho deposita en el suelo un receptáculo en forma de ampolla con el esperma, llamado espermatóforo, y maniobra con la hembra para que el área genital de ésta se encuentre sobre el espermatóforo. Al producirse una ligera presión sobre éste se provoca la liberación de la masa espermática, que es tomada por la hembra. La fecundación, sin embargo, no ocurre en ese mismo instante, sino que puede tener lugar días o incluso meses después.
Los huevos fecundados se desarrollan dentro de los conductos genitales de la hembra, que hacen de ovario y de útero al mismo tiempo. De este modo, los jóvenes nacen ya completamente desarrollados. A partir de este momento, un escorpión necesita varios meses, e incluso más de un año, en desarrollarse completamente. Una hembra puede alumbrar de 1 a 95 pequeños escorpiones en un solo parto, dependiendo de la especie.
Al nacer, los juveniles sólo miden unos pocos milímetros, e inmediatamente se suben encima de su madre. Permanecerán allá hasta la primera muda, que tiene lugar entre la primera y la cuarta semana de vida. Será entonces cuando abandonen gradualmente la protección materna. Alcanzarán la madurez sexual en unos 6 meses a 6 años, mudando de 4 a 7 veces más. Algunas especies pueden vivir hasta 25 años.
La mayor causa de mortalidad entre los escorpiones se debe a la depredación por parte de otros animales, como aves, serpientes y anfibios. El veneno que utilizan para capturar a sus presas, es también usado como defensa frente a estos enemigos, aunque no siempre da resultado.
Cuando los escorpiones nacen no están aptos para la vida independiente, pues todavía son embriones. Sus organismos están llenos de una sustancia denominada vitelo, de la cual se alimentarán hasta completar su desarrollo y abandonar a la madre. Además, sus movimientos son lentos, pues sus patas tienen unos cojinetes adhesivos, que los aseguran al torso de la hembra y no poseen órganos masticadores o quelíceros desarrollados.